桁架機械手下料過程

數控機床完成加工后，向桁架機械手發出下料指令。同樣機械手下降的同時也會給數控機床發送其運行區域信號，等機械手下降到機床卡盤位置，其閉合夾具夾住工件，這時卡盤會松開工件。同時機械手向z軸上升回到桁架處。然后按編程好的下料區方向移動，到達后下降將零件下料區，隨后自行回到初始位，初始燈亮起。

桁架機械手的上料過程的動作：

數控機械手臂沿X軸運動到工件取料位置的上方后停止，然后Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住工件，閉合手抓住工件后，使Z軸再向上運動到高度，再沿X軸方向運動到工作臺卡盤正上方、Z軸向下運動把工件裝入到卡盤或工裝內、卡盤夾緊、Z軸上升到超出機床防護罩上方、X軸再運動到等待位置等待機床完成工件的加工。

1.每天做好各導軌面的清潔潤滑，有自動潤滑系統的桁架式機械手要一定周期查看、清洗自動潤滑系統，查看油量，及時添加潤滑油，查看油泵是否定時啟動打油及中止。

2.每天查看主軸箱自動潤滑系統作業是否正常，定期替換主軸箱潤滑油。

3.留意查看桁架式機械手電器柜中冷卻風扇是否作業正常，風道過濾網有無堵塞，清洗沾附的塵土。

4.留意查看冷卻系統，查看液面高度，及時添加油或水，油、水臟時要替換清洗。

5.注意查看桁架式機械手液壓體系油箱油泵有無反常噪聲，作業油面高度是否適宜，壓力表指示是否正常，管路及各接頭有無走漏。

桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。

桁架式機器人結構簡單可靠，成本低;齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作載荷、提高了運行平穩性。桁架機械手其結構簡單、成本低廉、精度較高，實現將工件在流水線與相應機床加工工位間水平和垂直搬運。